在過去的幾年里，自動駕駛汽車取得了巨大的。研究表明，自動駕駛汽車必須行駛數(shù)十億英里才能證明其可靠性，如果沒有仿真的幫助，這是不可能的。從自動駕駛研究的一開始，模擬器就在自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)和測試中發(fā)揮了關(guān)鍵作用。仿真使開發(fā)人員能夠在不駕駛真實(shí)車輛的情況下快速測試新算法。與道路測試相比，仿真模擬有幾個(gè)重要的優(yōu)點(diǎn)：它比真實(shí)的道路測試更安全，特別是對于某些危險(xiǎn)場景（如行人亂穿馬路），并且可以生成在現(xiàn)實(shí)世界中很少遇到的cornercase（例如惡劣天氣）。此外，模擬器能夠地再現(xiàn)問題場景的所有因素，從而允許開發(fā)人員調(diào)試和測試新的補(bǔ)丁。

　　

　　自動駕駛決策AI的研究離不開仿真軟件，一方面因?yàn)樽詣玉{駛的實(shí)車測試需要在安全的環(huán)境中，這使得采用AI模型的實(shí)驗(yàn)難以開展；另一方面，對大部分研究者來說，實(shí)車測試的條件復(fù)雜且昂貴，難以滿足。

　　同時(shí)，不論是以模仿學(xué)習(xí)為代表的監(jiān)督學(xué)習(xí)算法，還是需要與環(huán)境交互的強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法，都需要從駕駛環(huán)境中獲取相當(dāng)數(shù)量的樣本案例，因此一款好的合適的模擬器能夠幫助研究者快速上手駕駛實(shí)驗(yàn)，高效地部署算法和仿真實(shí)驗(yàn)并提供有價(jià)值的解決方案。從決策AI研究的角度評測當(dāng)下各種常見的開源自動駕駛仿真軟件，從各個(gè)角度幫助讀者分析和挑選適用于不同任務(wù)和場景的自動駕駛仿真器。

　　

　　自動駕駛環(huán)境太陽模擬器主要模擬了真實(shí)世界中駕駛員對車輛控制到車輛的運(yùn)動、位姿變化以及燃料消耗等。是目前接近真實(shí)世界的駕駛模擬器之一，它考慮了真實(shí)世界中的各種物理模型，考慮了汽車內(nèi)部結(jié)構(gòu)、動力和制動系統(tǒng)、空氣動力學(xué)、路面摩擦等對控制結(jié)果的影響，可用于車輛底層控制系統(tǒng)的開發(fā)和研究。